在加速开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点与智能网联汽车（汽车行业分析报告）准入及上路通行的试点中，围绕单车智能和“车路云一体化”两条技术路线，有人认为目前智慧道路的修建成本高、周期长，因此单车智能很关键；也有人认为，智慧道路一旦修建好，其风险和不确定性远低于智能汽车。
单车智能和“车路云一体化”不是两条独立的技术路线，而是具有相互促进的作用。“车辆智能化是‘车路云一体化’的基础，‘车路云一体化’能够为车辆提供赋能作用。作为单车智能的主要体现形式，从去年开始，各大车企进入“城市NOA智驾之争”时刻，纷纷进行技术投入和实地测试。
城市NOA通常被业界翻译为“领航辅助驾驶”或“高阶智能驾驶”，不同企业的叫法略有不同，但其本质相差不大。其中，小鹏的智能辅助系统叫做XNGP，理想和智己的则称之为NOA，蔚来的全域领航辅助叫做NOP+，长城汽车的则称之为NOH……
到2025年，国内市场中搭载NOA的车型预计将超400万辆，当年的市场规模将超500亿元。随着企业技术能力的不断打磨，城市NOA在2026年或将迎来量产增速提高的拐点，到2027年市场规模有望破千亿元，年复合增长率达到37%。
今年以来，各大车企的城市NOA逐渐从“开城”数量竞争，演变为“全国都能开”的军备竞赛。据不完全统计，宣布在今年年底前实现“全国覆盖城市NOA”的汽车品牌包括问界、小鹏、比亚迪、小米、智己等。